Футболіст, який провів 87 матчів за національну збірну України, має 10 чемпіонських титулів разом із донецьким «Шахтарем», а ще 8 разів вигравав із гірниками Кубок України та 7 разів Суперкубок.

Всього у помаранчово-чорній футболці Степаненко провів 15 сезонів. За цей час було зіграно 439 офіційних матчів у всіх турнірах (288 в УПЛ, 76 у Лізі чемпіонів, 29 у Лізі Європи, 35 у Кубку України, 11 у Суперкубку України), в яких він забив 30 м’ячів і віддав 25 асистів. У понад 100 іграх Тарас виводив команду на поле з капітанською пов’язкою.

30 січня 2025 року «Шахтар» попрощався зі своїм багаторічним капітаном, а гравець продовжив кар'єру в турецькому чемпіонаті, виступаючи за команду «Еюпспор». Тепер же півзахисник повернувся на Батьківщину.